激光焊接機器人的(de)(de)臂(bei)(bei)(bei)和腕是(shi)基本動(dong)作部(bu)(bu)分。任何(he)一種設(she)計的(de)(de)機器人(ren)臂(bei)(bei)(bei)部(bu)(bu)都有(you)三(san)個自(zi)由(you)度(du)，以保證臂(bei)(bei)(bei)的(de)(de)端部(bu)(bu)能夠到達其(qi)工(gong)作范圍內的(de)(de)任何(he)一點。腕部(bu)(bu)的(de)(de)三(san)個自(zi)由(you)度(du)是(shi)繞空間(jian)相(xiang)互垂直(zhi)的(de)(de)三(san)個坐(zuo)標軸x、y、z的(de)(de)回轉運動(dong)，一般稱其(qi)為滾(gun)轉、俯仰和偏轉運動(dong)。
