糧食全自動高位碼垛機流程：
1、包裝設備包裝好的成品袋子(zi)，通過輸(shu)(shu)送(song)線輸(shu)(shu)送(song)到機器人搬運(yun)區域(yu)；
2、當傳感(gan)器(qi)檢測到袋(dai)子到位后(hou)，上一級(ji)輸送線暫(zan)停輸送，起(qi)到緩存作用；
3、PLC控制系統首先判斷機器人當前的狀態；
4、人工(gong)放置(zhi)空托盤到碼垛(duo)工(gong)位。
5、機(ji)器人按照設(she)定程序(xu)對袋子進行(xing)抓取碼垛；
6、一垛碼(ma)完以后，機器人自(zi)動(dong)(dong)重復以上(shang)抓取(qu)碼(ma)垛動(dong)(dong)作(zuo)，碼(ma)放(fang)另一垛，同(tong)時(shi)提醒現場(chang)操作(zuo)工人碼(ma)放(fang)完成；
7、人工(gong)用叉車(che)把碼完(wan)垛的平臺移送至指定的成品(pin)袋子存放區域。
