碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、手(shou)臂機構、末端執行器(qi)(抓手)、末端執(zhi)行(xing)器調節(jie)機構(gou)以及檢測機構(gou)組(zu)成，按(an)不(bu)同(tong)的(de)物(wu)料(liao)(liao)包裝、堆垛(duo)順序、層數等要求進(jin)行(xing)參數設置，實現不(bu)同(tong)類型(xing)包裝物(wu)料(liao)(liao)的(de)碼(ma)垛(duo)作業。按(an)功能劃分為進(jin)袋(dai)(dai)、轉向(xiang)、排(pai)袋(dai)(dai)、編組(zu)、抓袋(dai)(dai)碼(ma)垛(duo)、托盤庫、托盤輸送以及相應的(de)控制系統等機構(gou)。
包(bao)裝(zhuang)合格的(de)包(bao)裝(zhuang)袋(dai)(dai)經輸(shu)送機(ji)送到整平機(ji)整平，使袋(dai)(dai)形平整，包(bao)裝(zhuang)袋(dai)(dai)到達抓(zhua)取(qu)輥道，機(ji)械手(shou)檢測到抓(zhua)取(qu)輥道上有包(bao)裝(zhuang)袋(dai)(dai)后，抓(zhua)起包(bao)裝(zhuang)袋(dai)(dai)進行轉向、堆放(fang)(fang)，將包(bao)裝(zhuang)袋(dai)(dai)按照(zhao)設置好的(de)垛形進行碼(ma)放(fang)(fang)，完成碼(ma)垛工(gong)序。
