熟石灰全自動碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統、手臂機構、末端執行器(抓手)、末端執行(xing)器調節機(ji)構(gou)以及檢測機(ji)構(gou)組(zu)成，按不(bu)同(tong)的物料包裝(zhuang)、堆垛(duo)順序、層數等要求進行(xing)參數設置，實(shi)現不(bu)同(tong)類(lei)型包裝(zhuang)物料的碼垛(duo)作業。
熟石(shi)灰全自動碼垛機根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門(men)”字(zi)形(xing)運動軌(gui)跡(ji)。注意到機器人(ren)末端(duan)執(zhi)行器在(zai)完成托盤上不(bu)(bu)同(tong)位置(zhi)紙箱的碼放時，所走軌(gui)跡(ji)均為“門(men)”字(zi)形(xing)，僅因物料(liao)在(zai)托盤上位置(zhi)不(bu)(bu)同(tong)導致軌(gui)跡(ji)起始點坐(zuo)標不(bu)(bu)同(tong)。
在采用熟石灰(hui)全自動碼垛機進行碼垛作業的時候，機器人抓手的選擇很重要，真空抓手便宜，易于操作，而且能夠裝載大部分負載物。翻蓋式抓手，它能將一個袋子或者其他包裝形式的兩邊夾住；叉子式抓手，它插入包裝的底部來將包裝提升起來；袋子式抓手，這是翻蓋式和叉子式抓手的混合體，它的叉子部分能包裹住包裝的底部和兩邊。
熟(shu)石灰全自動碼垛機應用的領域包含了：食品飲料類、醫藥類、煙草類、化工類、物流類、家電類、塑膠類等行業。可以通過更換抓手，實現在不同行業各種形狀的成品進行裝箱和拆（碼）垛作業。靈活應變現場的各種碼垛要求，適應多種包裝形式，包括：紙箱自動化碼垛、袋包自動化碼垛、桶裝物品碼垛、異型包裝碼垛。
